针对双矢量观测情形，Shuster指出利用TRIAD法求解时第二个观测矢量部分信息被丢失，当矢量1和矢量2的测量精度不等时，所求的姿态阵并不是最优的[3]；Bar-Itzhack提出利用两次TRIAD法进行加权处理得到更为准确的姿态矩阵[10]，而Markley从FOAM方法入手推导了目前形式 ...