上一节我们通过编码器完成了对机器人单个轮子的速度测量，完成了电机速度闭环控制的重要一步-反馈。 有了反馈，接着我们需要设计一个控制器来帮助我们实现这个需求，这个控制器的输入是当前的速度和目标速度，输出是应该给到电机的PWM占空比。 一、PID ...

本次采用Simulink工具链完成，小车的所有代码均基于Simulink Target Support Package完成。 1.普通带编码器的直流电机。 2.Arduino Due控制板及数据线（类似dSPACE MAB进行RCP开发,但是性能完全没有可比性，开个玩笑）。 3.Matlab&Simulink R2019b （民间通用版本即可）。 4.电脑一台。