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[导读]飞控的命门不在算法多精妙，而在数据多准时。当BMI088以1kHz输出姿态数据，FOC电流环却以16kHz疯狂刷新——两套时钟各跑各的，姿态角和电流相位之间的时间裂缝，就是无人机在高速机动时突然"抽风"的元凶。这个问题不解决，再好的卡尔曼滤波也救不了你。

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关于定时器大家都应该不会陌生，因为处理器都有这个功能。今天总结的F0系列芯片的定时器根据芯片型号不同，数量也不同。定时器分类:基本定时器、通用定时器和高级定时器。计数位数也有不同，有16位的，有32位的。当然，有的芯片功能强大一点，上面功能 ...